Пришла очередная новость от исследователей из Массачусетского технологического института (МИТ), работающих над проектом робота в виде гепарда. Теперь он может свободно прыгать по газонам университетского городка, без всякого поводка в виде кабеля управления.
Использующий беспроводное управление и новый пружинный шаговый механизм, робот развивает скорость до 16 км/ч и может прыгать, отрываясь от поверхности на 33 см. Очередное обновление конструкции четвероногого робота добавляет ему лазерный радар и специальные алгоритмы для того, чтобы обнаруживать на пути препятствия и перепрыгивать через них.
Работа над проектом робота в виде гепарда ведется в МИТ уже в течение нескольких лет и о некоторых предыдущих результатах разработки мы уже рассказывали на нашем сайте: http://www.robogeek.ru/nauchnye-razrabotki-programmnoe-obespechenie/robot-kotorogo-trudno-sbit-s-nog. По мнению разработчиков, в реализации проекта немало полезного для всей мировой робототехники. На основе этого замысла уже появились и другие подобные проекты. Так, DARPA и производитель роботов «Boston Dynamics» работают сейчас над собственными роботами в виде гепардов.
Исследователи из MIT заявляют, что в настоящее время они «тренируют» первого четвероногого робота, способного автономно перепрыгивать через препятствия. Робот с встроенным радаром теперь способен, используя отражения лазерного луча, создавать карты местности. Получаемые данные и специальный алгоритм позволяют обеспечивать последующие шаги при перемещении робота.
Первая часть этого алгоритма позволяет роботу увидеть имеющееся препятствие, определить его размер и расстояние до него. Вторая часть алгоритма позволяет роботу выбирать оптимальное положение, из которого можно будет сделать удобный и безопасный для него прыжок. Шаг робота регулируется, по необходимости ускоряясь или замедляясь, с тем, чтобы выйти на оптимальную точку отталкивания перед прыжком. Новому алгоритму требуется примерно 100 миллисекунд для обработки на лету собранных данных и динамической коррекции с каждым шагом подхода робота к преграде.
Правильный отрыв робота от земли – это третья часть алгоритма, она помогает выбрать оптимальную траекторию прыжка. При этом учитывается высота препятствий и скорость подхода для расчета требуемого от электродвигателей усилия, которое позволит оторваться от земли и преодолеть препятствие.
Определяя новые возможности гепарда в процессе тестирования, разработчики первоначально установили его на испытательный стенд, связав при этом фалом. Развивая среднюю скорость 8 км/час, робот мог преодолеть препятствия высотой до 45 см, с вероятностью успеха примерно 70 процентов. Затем робота проверили на испытательном треке в помещении. Свободно перемещаясь с удлиненным разбегом перед прыжком, робот преодолел около 90 процентов препятствий.
"Прыжок с разбега является примером динамического поведения», - говорит Ким Сангбей, доцент кафедры машиностроения МИТ. "Вы должны управлять балансом и энергией и обеспечить устойчивость после удара при приземлении. Наш робот разработан специально для подобного, очень динамичного поведения."
Ким и его команда будет теперь стремиться так усовершенствовать робота, чтобы он мог перескочить через препятствия на мягкой поверхности, такой как травяное покрытие. Они продемонстрируют новые возможности Гепарда в финале DARPA Robotics Challenge, в июне.
Комментарии
(2) Добавить комментарий