robogeek.ru

все о роботах и робототехнике

edu.robogeek.ru

все об обучении робототехнике

Новая методика позволит сделать роботов более ловкими (+видео)

Большинство промышленных роботов представляются довольно неуклюжими. Оснащенные большими клешнями или захватами, они предназначены для выполнения простых манипуляций, таких как захват объекта и размещения его на сборочной линии. Более сложные движения с регулируемым усилием сжатия захвата по-прежнему недоступны для многих промышленных роботов.

Инженеры из Массачусетского технологического института додумались, каким образом можно сделать более ловкими обычные механизмы захватов. В этом помогает дополнительный упор рядом с роботом. Команда разработчиков во главе с доцентом машиностроения Альберто Родригесом разработала модель, которая предсказывает усилие, с которым робот должен проталкивать различные предметы, выравнивая их в своем захвате.

Например, если захват робота предназначен для подбора карандашей в их средней части, но он вместо этого хватает за конец карандаша, где закреплен ластик, то он может использовать упор рядом, чтобы корректировать свою хватку. Вместо того, чтобы выпускать карандаш и попробовать еще раз его схватить, модель Родригеса позволяет роботу немного ослабить свою хватку и протолкнуть карандаш в захвате до середины, упирая его для этого в стенку рядом с конвейером.

Чтобы отрегулировать захват карандаша в руке мы можем просто протолкнуть его к центру другой рукой. Но программирование такой процедуры для роботизированной руки очень сложно и значительно повышает стоимость робота.

С новым подходом существующие сегодня роботы в производстве, медицине, используемые при ликвидации последствий стихийных бедствий и в других случаях смогут, взаимодействуя с окружающей средой, выполнять более сложные маневры, оставаясь экономически эффективными.

Родригес в настоящее время изучает несколько вариантов использования внешней среды для расширения возможностей обычных захватов роботов. В текущем проекте его группа ищет способы использования роботом силы тяжести, отпуская и снова захватывая объект. А также использование поверхности рядом с захватом, чтобы помочь протолкнуть объект между пальцами захвата.

Исследователи разработали модель, которая описывает взаимодействие между захватом и зажатым в нем объектом, надавливаемым на различные вспомогательные конструкции в виде углов, ребер и плоской поверхности. Чтобы предсказать, как объект может перемещаться, когда захват толкает, разработанная модель должна принимать во внимание различные факторы, в том числе силы трения между захватом и объектом, между объектом и упором, а также массу, инерцию и форму объекта.

В настоящее время модель рассчитывает прикладываемое захватом усилие для смещения объекта в требуемом направлении. Например, как плотно робот должен схватить планку и насколько сильно ее толкать в направлении упора, чтобы повернуть планку на 45 градусов?

Родригес и его коллеги проверили предсказания модели в реальных экспериментах с помощью простого двух пальцевого захвата, манипулировавшего коротким стержнем путем прокатывания, поворота или скольжения им относительно трех типов опоры: точки, линии и плоскости. Исследователи измерили усилие робота при маневрировании стержнем в желаемых направлениях и сравнили экспериментальные усилия с прогнозируемыми теоретической моделью.

«Соответствие между результатами и расчетами было довольно хорошим», - говорит Родригес. "Мы подтвердили работоспособность модели. Сейчас мы работаем над планированием перемещения по заданной траектории. Мы хотим выяснить, как создавать внешние опоры, чтобы сделать движения робота более надежными и быстрыми».

В конечном счете, Родригес видит использование внешних объектов, как недорогой способ сделать более совершенными и универсальными системы манипуляции простых роботов. Хирургический робот может нажать скальпелем на операционный стол, чтобы удобнее ухватить его, в то время как используемый в полевых условиях в судебной экспертизе робот может упереть в скалу напротив часть вещественного доказательства, чтобы лучше изучить его.

Комментарии

(0) Добавить комментарий

Есть вопрос по робототехнике? Не можете найти робота для своих нужд? Пишите нам!

Для обратной связи укажите ваш E-mail, он будет доступен только администратору. Так вы сможете оперативно узнать, когда ответ на ваш вопрос будет опубликован

Новые комментарии

Промышленная роботизация в России
Гость2
27.02.2017
02:08:07
В ответ Гостю 1. ...
17-летний робототехник из Омска едет на конкурс Intel ISEF в США
Гость
18.02.2017
10:25:32
Все это конечно хорошо. Удачи Артему!😊 ...