robogeek.ru

все о роботах и робототехнике

edu.robogeek.ru

все об обучении робототехнике

Робот, как человек, толкает тяжелые предметы (+ видео)

На завершившейся на прошлой неделе конференции по робототехнике и автоматизации ICRA 2015 исследователи из Токийского университета под руководством профессоров Масаюки Инаба и Кеи Окада представили доклад на тему «Толкание телом с выбором точки приложения сил». Или, попросту говоря, перемещение вещей методом толкания.

Для людей процесс толкания тяжелых предметов может представляться несколько мудреным, ведь есть много различных способов, с помощью которых предмет (например, большой ящик) может быть передвинут. Вы можете толкать плечом или бедром, а если предмет на самом деле очень тяжелый, прислониться к нему спиной и толкать с помощью ног.

Выбор конкретной позы для каждого объекта зависит от того, насколько он тяжелый и как велико трение между нижней поверхностью объекта и полом, чего вы обычно не знаете, пока не начнете толкать объект. Так что же вы будете делать? Ну, вы, вероятно, пытаетесь вначале толкать руками, а затем, если объект не двигается, смените позу на ту, которая позволяет прикладывать большее усилие.

Робот HRP-2 делает то же самое: он заранее рассчитывает несколько поз для приложения все возрастающего усилия, и если робот не ощущает, что объект начинает двигаться, тогда он будет автоматически менять позу до тех пор, пока не добьется успеха:

Вы можете заметить, что робот довольно устойчив. Этого он добивается также автоматически: робот изменяет длину шага, который будет больше или меньше, в зависимости от того, насколько быстро объект движется, что робот обнаруживает по наклону своего тела.

В последующем исследователи планируют "применить предложенный метод для решения других задач с контактом всего тела», и вы можете сами догадаться, что подобные задачи появятся.

Комментарии

(0) Добавить комментарий

Есть вопрос по робототехнике? Не можете найти робота для своих нужд? Пишите нам!

Для обратной связи укажите ваш E-mail, он будет доступен только администратору. Так вы сможете оперативно узнать, когда ответ на ваш вопрос будет опубликован