Консалтинговая группа "Текарт" - центр компетенции "Робототехника".

Подробнее...
Основное меню
Категории новостей
Логотип

Прыгающий робот Salto-1P теперь перемещается в заданном направлении (+ видео)

Исследователи из университета Беркли разработали новый алгоритм управления одноногим прыгающим роботом Salto-1P. Теперь этот попрыгунчик может точнее планировать точку приземления, а также устойчиво опускаться на неровные поверхности.

Представленный ранее американскими исследователями робот Salto-1P подпрыгивал на любом месте и был способен непрерывно прыгать без каких-либо проблем. Но, конечно, в перспективе исследователи планировали научиться контролировать прыжки робота таким образом, чтобы обучить его нескольким сложным трюкам. Некоторые из них были показаны на прошедшей неделе в Испании на международной конференции по робототехнике IROS 2018, где Джастин Йим представил новое видео с Salto-1P, запрыгивающим на офисную мебель.

Аппаратная часть Salto-1P осталась такой же, как и в прошлом году. Она включает одну эластичную ногу с приводом, обеспечивающую прыжки, инерционный хвост, который вращается для управления высотой. Два вращающихся пропеллера управляют поворотом по вертикальной и продольной оси. Самые большие изменения в модели этого года претерпел контроллер. Поведение робота немного напоминает подпружиненный перевернутый маятник, упрощенная динамическая модель которого достаточно часто упоминается в биологии и робототехнике под аббревиатурой SLIP (spring-loaded inverted pendulum). Еще в 1980-х годах Марк Райберт разработал контроллер для роботов, использующих принцип SLIP, который по-прежнему используется и сегодня, в том числе в роботе Salto-1P.

Усовершенствованный контроллер потребовался для более точного приземления, исключающего падения робота. Баллистическое поведение Salto-1P говорит о том, что он следует по очень предсказуемой траектории, но это также означает, что управлять им можно только в очень короткое мгновение, когда он касается поверхности. И все-таки это позволяет Salto-1P делать сложные трюки. Основное управляющее воздействие оказывает угол ноги робота относительно точки приземления, а длина ноги определяет энергию, вкладываемую в следующий прыжок.

При тестировании Salto-1P новый контроллер оказался значительно совершеннее, чем оригинальный контроллер Райберта. В течение серии из 95 хаотичных прыжков стандартное отклонение точки приземления Salto-1P составляло всего 0,1 метра, что в три раза лучше, чем ошибка прежнего контроллера, а 95% приземлений были в радиусе 0,3 метра от заданной позиции. Оптимальная точность появляется у робота после серии небольших прыжков, в то время как после удлиненных прыжков достичь цели ему намного труднее.

Теги: Salto-1P

Комментарии

(0) Добавить комментарий

Ищите команду разработчиков? Не можете найти робота для своих нужд? Пишите нам!

Для обратной связи укажите ваш E-mail, он будет доступен только администратору. Так вы сможете оперативно узнать, когда ответ на ваш вопрос будет опубликован



Новые комментарии

Магнитные гусеничные роботы для очистки корпуса судна от продуктов биообрастания
Гость Николай Николаевич
29.12.2023
10:23:08
Очень нравится. Как возможно задействовать в наших водах Азов и Черное море
В CU Boulder создали миниатюрного модульного робота, способного менять форму
Ильяс
04.09.2023
11:07:48
1) "нынешняя итерация CLARI подключена к источнику питания и управления" - если всё это не на борту робота, то робот не так-то и хорош, ...