edu.robogeek.ru

все об обучении робототехнике

prom.robogeek.ru

все о промышленной робототехнике

Основное меню
Категории новостей

Прыгающий робот Salto-1P теперь перемещается в заданном направлении (+ видео)

Исследователи из университета Беркли разработали новый алгоритм управления одноногим прыгающим роботом Salto-1P. Теперь этот попрыгунчик может точнее планировать точку приземления, а также устойчиво опускаться на неровные поверхности.

Представленный ранее американскими исследователями робот Salto-1P подпрыгивал на любом месте и был способен непрерывно прыгать без каких-либо проблем. Но, конечно, в перспективе исследователи планировали научиться контролировать прыжки робота таким образом, чтобы обучить его нескольким сложным трюкам. Некоторые из них были показаны на прошедшей неделе в Испании на международной конференции по робототехнике IROS 2018, где Джастин Йим представил новое видео с Salto-1P, запрыгивающим на офисную мебель.

Аппаратная часть Salto-1P осталась такой же, как и в прошлом году. Она включает одну эластичную ногу с приводом, обеспечивающую прыжки, инерционный хвост, который вращается для управления высотой. Два вращающихся пропеллера управляют поворотом по вертикальной и продольной оси. Самые большие изменения в модели этого года претерпел контроллер. Поведение робота немного напоминает подпружиненный перевернутый маятник, упрощенная динамическая модель которого достаточно часто упоминается в биологии и робототехнике под аббревиатурой SLIP (spring-loaded inverted pendulum). Еще в 1980-х годах Марк Райберт разработал контроллер для роботов, использующих принцип SLIP, который по-прежнему используется и сегодня, в том числе в роботе Salto-1P.

Усовершенствованный контроллер потребовался для более точного приземления, исключающего падения робота. Баллистическое поведение Salto-1P говорит о том, что он следует по очень предсказуемой траектории, но это также означает, что управлять им можно только в очень короткое мгновение, когда он касается поверхности. И все-таки это позволяет Salto-1P делать сложные трюки. Основное управляющее воздействие оказывает угол ноги робота относительно точки приземления, а длина ноги определяет энергию, вкладываемую в следующий прыжок.

При тестировании Salto-1P новый контроллер оказался значительно совершеннее, чем оригинальный контроллер Райберта. В течение серии из 95 хаотичных прыжков стандартное отклонение точки приземления Salto-1P составляло всего 0,1 метра, что в три раза лучше, чем ошибка прежнего контроллера, а 95% приземлений были в радиусе 0,3 метра от заданной позиции. Оптимальная точность появляется у робота после серии небольших прыжков, в то время как после удлиненных прыжков достичь цели ему намного труднее.

Теги: Salto-1P

Комментарии

(0) Добавить комментарий


Ищите команду разработчиков? Не можете найти робота для своих нужд? Пишите нам!

Для обратной связи укажите ваш E-mail, он будет доступен только администратору. Так вы сможете оперативно узнать, когда ответ на ваш вопрос будет опубликован

Новые комментарии

Автономные ноги робота передвигаются самостоятельно (+видео)
Александр
13.11.2018
09:49:14
Секрет устойчивого хождения антропоморфного робота на двух ногах в автономном режиме на сайте: http://streltsovaleks.narod.ru/WalkingRobots.htm