robogeek.ru

все о роботах и робототехнике

edu.robogeek.ru

все об обучении робототехнике

Как сделать передвигающегося робота лишь с одним двигателем

Представьте себе несущуюся по полу квартиры маленькую роботизированную игрушку с шестью маленькими колесиками, на каждом из которых по три длинных упора (ноги), которые она использует, чтобы так быстро перемещаться и маневрировать. Если это трудно представить, просто посмотрите на фото. Этот робот называется 1STAR. Имея шесть ног, он может перемещаться вперед, поворачивать влево и вправо, делать все это ему удается с помощью одного единственного двигателя.

Посмотрим, что здесь происходит, 1STAR использует один двигатель, который вращается только в одном направлении. Но с помощью этого двигателя, он может двигаться вперед и поворачиваться. В этой конструкции нашли удачное воплощение гениальная инженерная мысль и новые эластичные материалы.

Есть две ключевые особенности конструкции. Первая, заключается в том, что центральная пара колес регулируемая (пружинистая), в то время как передняя и задняя пары закреплены жестко. Вторая особенность в том, что двигатель способен точно выполнять ускорение и замедление.

В какой-то момент времени, пола касаются одна передняя и одна задняя нога с одной стороны, наряду с одной средней (пружинящей) ногой на противоположной стороне. Если робот ускоряется, мягкая нога изгибается, и робот будет поворачиваться в эту сторону. Если двигатель вращается без ускорения, робот будет двигаться вперед. Другой маневр происходит, когда робот замедляется в момент касания пола мягкой ногой. Переключение ускорений и замедлений позволяет роботу достаточно быстро маневрировать, как показывает видео, робот способен легко избегать препятствия.

Большая часть элементов конструкции изготовлена на 3D принтере, так что расходы небольшие. Нельзя напечатать батареи, контроллер и двигатель. Одно приводной управляемый робот 1STAR впервые был представлен в начале этого года на выставке ICRA 2014 в Гонконге, а недавно на симпозиуме Stanford-Berkeley Robotics в Стэнфордском университете.

Теги: 1STAR

Комментарии

(0) Добавить комментарий