Трудно сделать одноногого робота и заставить его передвигаться. С двуногими роботами все немного проще, а четвероногие роботы стабильны в статическом состоянии большую часть времени. Есть общая тенденция, заключающаяся в том, что большое количество ног обеспечивает повышенную устойчивость и потенциально упрощает управление, особенно с повышением сложности рельефа.
Так что же происходит, если довести эту логику до крайности? Как оказалось, вы в конечном итоге дойдете до шарообразного робота с 32 индивидуально управляемыми телескопическими опорами под названием Mochibot.
Конструкция Mochibot выполнена на базе ромбического триаконтаэдра (тридцатигранника) с 32 вершинами и 30 гранями. Конечно, идеальной формой для всенаправленного робота будет шар, но сферы нестабильны из-за их единственной точкой соприкосновения с землей. Mochibot имеет лишь близкую к сфере форму, а его деформируемость позволяет регулировать контакт с землей при движении или для остановки в заданном месте. Чтобы передвигаться, он убирает опоры в направлении движения, одновременно выставляя опоры с другой стороны, а чтобы остановиться он выравнивается параллельно земле.
Способность к такого рода деформации обеспечивают индивидуальные телескопические ноги. Каждая нога состоит из трех сдвигаемых рельс (которые ведут себя как линейные приводы), которые могут раздвигаться на расстояние чуть более полуметра в длину или сокращаться до четверти метра. Однако на практике ноги не столь длинные — максимальный диаметр Mochibot составляет около метра, а минимальный полметра. Он весит 10 кг, включая батареи, и пока он не несет никакой полезной нагрузки, но внутри робота есть много места, а в его манипуляторы могут быть интегрированы камеры, датчики или устройства для отбора различных проб.
Комментарии
(0) Добавить комментарий